Montagem dos motores e placa com micro-controladores

Foi desenvolvida uma placa com dois micro-controladores. Um dedicado aos motores e outro dedicado aos sensores não I2C ( ex: sonares).

Sistema de leitura de Sensores

Uma placa Arduino Nano, serve como micro controlador dedicado a gestão das leituras dos sensores, e comunica por I2C com o master.

Como os pinos A6 e A7 não podem ser usados para sonares, o sistema só permite 8 sonares HC-SR04, usando os dois pinos, como normal, ou 16 sonares caso se use o hack que permite funcionar com apenas um pino.

Placa com micro controladores para usar num eventual sistema distribuído

Para reduzir o espaço ocupado com fios, e procurar reduzir a confusão no interior do robot, devem ser efectuados fios mais pequenos para ligar os sonares.

Sistema de motores

Uma placa Arduino Nano, serve como micro controlador dedicado ao sistema de motores, e comunica com o master por I2C. A ponte-H usada é um IC L293D. O
L293D tem um máximo de 0.6A por canal, suportando picos de 1.2A. Os motores da Pololu sem carga, a 12V, necessitam de 0.3A, e nos testes os motores funcionam por muito tempo sem problema.

Montagem dos motores e placa no chassi do Micro rato 2018

As duas plataformas que eram o chassi do Microrato do ano anteriror foram reaproveitadas. Para o efeito foi efectuada uma nova furação para os suportes dos motores e para os suportes das placas.

Manteve-se a posição dos sonares, que no teste ao sistema de sonares tinham sido colocados na antiga plataforma, aproveitando a furação existente.

Micro rato 2019 - Pormenor da montagem
Micro rato 2019 – Pormenor da montagem

Os fios longos não foram ainda substituídos, nem desligados do motor, permitindo ligar o Arduino Mega ao shield, e posteriormente os motores ao shield, permitindo fazer testes físicos ao comportamento do robot recorrendo ao programa do ano anterior.

Também por colocar estão os sensores de chão, e a esfera, ou esferas.