Projecto pessoal
Este projecto está a ser efectuado de modo a adquir o conhecimento necessário para desenvolver um LIDAR 360 caseiro para ser usado num projecto de um robot autonomo com capacidade de mapeamento e auto-localização.
O Arduino 360 LIDAR pretende recolher as distancias entre o robot e os objectos ou superficies que o rodeiam.
Hardware
Sem contar com as placas de teste, fios, conectores e alimentação, no projecto são usados os seguintes recursos fisicos:
- 1 x Microcontrolador Arduino (Uno / Nano / Mega, etc)
- 1 x Motor de passos (stepper) 28BYJ48 + 1 x Driver ULN2003
- 2 x Sensor de distancia laser VL53L0X
- 1 x Conversor de nivel lógico de 4 canais
- 1 x LED IV emissor + 1 X Resistencia de 47 oHm
- 1 x LED IV receptor + 1 X Resistencia de 1M oHm
- 1 X 7805 + Condensadores (o pre-prototipo não tem os condensadores)
Peças impressas em 3D
As peças impressas em 3D usadas no projecto foram as seguintes:
Download: Ficheiros STL usados no Arduino 360 LIDAR
Circuito
Não tenho um circuito completo feito. Mas ele é basicamente a mistura dos três circuitos seguintes:
Software
O software usado no projecto é muito básico mas funcional. A principal dificuldade a resolver será apurar a precisão na marcação do angulo zero que ao qual fical relativas todas as leituras.
Nos primeiros testes e à primeira vista de “olhometro”, parece relativamente preciso.
Os dois programas necessários estão disponiveis no seguinte link:
https://github.com/inaciose/arduino360lidar
Mais detalhes
Outro video só com execução do plot desde o inicio. O upload piorou a qualidade.
Na imagem abaixo pode-se observar que existe já alguma precisão na identificação da origem. Comparar com a orientação da visivel na imagem logo a seguir.
