Controlo PID em robots de baixo custo

Projecto que visa a criação de um tutorial que com objectivo de efectuar robots 2WD baratos com um controlo eficaz dos motores DC recorrendo ao controlo PID.

 


Lista de componentes usados

  • 1 x  kit de robot 2WD que normalmente inclui:
    • 2 x Motores DC dos baratos, os amarelos que são vulgares nos kits
    • 2 x Suportes de motor (por vezes são 4)
    • 1 x Plataforma plastica (chassi)
    • 2 x Rodas de tracção
    • 1 x Terceira roda livre
    • 2 x Disco para o encoder optico (por vezes não trazem)
    • 1 x Caixa para 4 pilhas
    • – x Parafusos
  • 1 x Arduino
  • 2 x Encoders opticos + Parafusos para fixar
  • 1 x Ponte-H L298N (IC L293D como alternativa)
  • 1 x Breadboard
  • – x Fios de jumper
  • 1 x Caixa para pilha de 9V
  • 1 x Pilha de 9V

Notas sobre os motores e os encoders:

Os programas existentes no repositório do github, funcionam tanto com os encoders opticos de baixa resolução quer com encoders de quadrante com boa resolução, estes ultimos normalmente pré incluidos no motor.

Deste modo após testar o conceito e as dificuldades com encoders opticos de 20 pulsos existentes nos kits de iniciação, pode melhorar o desempenho se usar encoders opticos com maior resolução, ou melhor opção. comprar motores ainda relativamente baratos já com encoders de quadrante incluidos.


Passos a desenvolver

Conhecer os motores DC

Conhecer a  ponte-H

A ponte H permite controlar a direção e a velocidade dos motores DC-

Esboço de ligações Arduino L298N com controlo de PWM
Esboço de ligações Arduino L298N com controlo de PWM

Conhecer os encoders

  1. Identificação e resolução de problema de contagem em encoders ópticos baratos.

Programas usados: Controlo PID de motores DC em robots 2WD

Vários artigos relacionados com o desenvolvimento do projecto estão disponiveis nas categorias: Controlo PID em motors DC.

 


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